pid t
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The gain can be calculated from the steady-state changes in u and y. – The initial slope is given by. ( ). 1 p. K. G s sτ. = +. ( ). /. (1. ) t. y t KM e τ. −. = −. 0. 1 τ t d y. https://myweb.ntut.edu.tw PID controller - Wikipedia
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